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AN4290

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DocID024501 Rev 2

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SPI communication interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Communication protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Reading and writing registers (GetParam and SetParam commands) . . . . . . . . . . 6

Releasing the failure flags (GetStatus command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

No operation command (NOP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Motion commands (L6470, L6472, L648x and powerSTEP01 only) . . . . . . . . . . . 11

2

Daisy chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3

Revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15